Hasonló a szokásoshoz Yaris Cross szintén Yaris Cross kaland platform alapú Toyota új globális architektúra (TNGA), de az előbbitől eltérően az utóbbi inkább terepjáró jellegű, ami ércre utal a nevének.
Ezért van az Yaris Cross kaland új első lökhárítót kapott, ami kicsit terepjárósabb kivitelű, és hátul is hasonló történet látható. Újdonság a tetőcsomagtartók és a 18 hüvelykes kerekek alumínium és sötétszürke kombinációban.
Felszerelés készlet premier kiadás, amely a modellen is elérhető Yaris Cross kalandtöbbek között bőrüléseket hoz és hajt 1,5 literes benzinmotor egy kis villanymotorral működő Atkins-ciklussal, és az energiát mind a négy kerékre egy intelligens négykerék-meghajtás továbbítja. Az erőátviteli rendszer teljesítménye 85 kW (115 LE), a négykerék-meghajtás azonban az útviszonyoktól függően eloszthatja a motor teljesítményét az első és a két tengely között.
Toyota Yaris Cross Adventure szeptemberben megkezdi értékesítési kalandját az európai piacokon.